各位前輩好~ 小弟最近在做一支影像定位的程式

硬體部分有兩支攝影機 一左一右(架設在兩隻伺服控制的螺桿上)
EX: -----------|-----|右伺服
左伺服I------|--- |
(左CCD) TT TT(右CCD)

<-----> X軸方向可以滑動

左右攝影機將會拍攝受測物的兩端的各一定位點
然後依照左右定位點的移動量算出受測物的位移跟旋轉角度
問題來了
就是我要如何校正右邊CCD使用左邊CCD的影像原點當作原點???
(因為我要計算左右量定位點連線的斜率,所以一定要知道兩定位點之間的座標差,因此必須要共用座標原點)

以下是小弟自己目前歸納的步驟 :

1.像素比例校正, 先對兩支CCD各自求出1pixel換算成多少mm(雖然硬體是以CCD對受測物等高來架設,但畢竟會有誤差)
( Lscal,Rscal (mm/pixel) )假設pixel長寬比例相等

2.Y軸差校正,將兩隻CCD在X軸上滑動到視野有重疊的部分,找重疊部分中的一點當作基準點,求出右邊CCD的Y軸offset( Yoffset (mm))
(雖然硬體是以CCD Y軸位置相等來架設,但畢竟會有誤差)

3.X軸差校正,校正完比例跟Y軸後,要取得兩支CCD在X軸上的距離, 就放一支尺再檢測平台上, 看左CCD影像的右邊緣跟右CCD影像的左邊緣差距多長, 以此得到兩CCD中間的距離(RLDistance(mm))

然後我就可以經由以下公式得到右定位點相對於左影像原點的mm單位座標(假設右定位點原作標為xr,yr)
RLDistance Rscal*(xr)
Yr = Lscal*yr Yoffset

進一步求得兩點間斜率
Xl = Lscal*xl
Yl = Lscal*yl

Distance = (Yr-Yl)/(Xr-Xl)

以上是小弟的方法,但是因為參考的資訊不足,怕閉門造車的結果會有我沒有想到的問題
或是做了不必要的動作
因此想請教板上先進,一般我們要將兩支CCD的座標整合在同一原點上,會用甚麼樣的方式呢?
感恩~!!!