請教前輩有關控制 遙控模型 伺服器的問題

我查了一些資料 RC Servo 使用的是PWM Duty Cycle介於 1ms ~ 2ms, 週期50~60Hz
http://chipware.myvnc.com/phpbb/viewforum.php?f=20


我使用的是Keil C, 單晶片AT89S52
程式Download到單晶片上執行, 結果伺服器完全不動作!
想請板上大大幫我看看哪裡有問題了!

Ps. 8051直接輸出接Servo的Signal端, 不知道是否會有問題?

感激不盡

Source code:

//--- 2009.06.25 Writed by Te-Jung Lo
#include
#define PWMDUTY 1000 // 2us * 500 = 1ms, 2us * 750 = 1.5ms, 2us * 1000 = 2ms
#define PWMWIDTH 11250 //[24T => 12MHz/24 = 0.5MHz] 2us x 11250 = 22.5ms
sbit LED = P0^0;
sbit PWM = P0^1;
void timer0 () interrupt 1 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
TL0 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH0 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMDUTY) to 65536, total times: PWMDUTY
TL1 = (65536 - (PWMWIDTH)) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH1 = ((65536 - (PWMWIDTH)) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMWIDTH) to 65536, total times: PWMWIDTH

LED = 1;
PWM = 1;
TR1 = 1; // Timer_1 start to count
}
void timer1 () interrupt 3 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
LED = 0;
PWM = 0;
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
}
void main()
{
IE = 0x8A; // Timer_0 enable
TMOD= 0x11; // Timer_0 interrupt enable
// initialize timer
TL0 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // & 0x00FF: mask Lower bit
TH0 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // & 0xFF00) >> 8: mask Higher bit and then shift 8 bits for reserving High bits
PWM = 0; // initial PWM = 0
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
while(1);
}

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感謝老天, 因為在寫電子鐘程式時發現我的時脈計算是錯誤的@@, 修改後 已經可以work了^_^
Timer的正確T數是 12T
輸入脈波是12MHz, 所以 12MHz/12 = 1MHz(Timer累加一次所耗時間是1us)

另外PWM pulse的部份也寫反了, 波形變成標準波形的反相, 自己把 Timer_0與Timer_1的暫存器互相對調,

還有, 我在8051 PWM的輸出P2.0外加一顆pnp電晶體來推動Servo的訊號線, 不過後來發現是多餘的, 但最後有找到問題自己已經很滿足了^^


紅色註記部份是錯誤的地方

Source code:

//--- 2009.06.25 Writed by Te-Jung Lo
#include
#define PWMDUTY 1000 // 2us * 500 = 1ms, 2us * 750 = 1.5ms, 2us * 1000 = 2ms
#define PWMWIDTH 11250 //[24T => 12MHz/24 = 0.5MHz] 2us x 11250 = 22.5ms
sbit LED = P0^0;
sbit PWM = P0^1;
void timer0 () interrupt 1 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
TL0 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH0 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMDUTY) to 65536, total times: PWMDUTY
TL1 = (65536 - (PWMWIDTH)) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH1 = ((65536 - (PWMWIDTH)) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMWIDTH) to 65536, total times: PWMWIDTH

LED = 1;
PWM = 1;
TR1 = 1; // Timer_1 start to count
}
void timer1 () interrupt 3 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
LED = 0;
PWM = 0;
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
}
void main()
{
IE = 0x8A; // Timer_0 enable
TMOD= 0x11; // Timer_0 interrupt enable
// initialize timer
TL0 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // & 0x00FF: mask Lower bit
TH0 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // & 0xFF00) >> 8: mask Higher bit and then shift 8 bits for reserving High bits
PWM = 0; // initial PWM = 0
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
while(1);
}


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修改後的完整Keil C程式

//--- 2009.06.25 Writed by Te-Jung Lo
#include
#define PWMWIDTH 22500 // [12T => 12MHz/12 = 1MHz] 1us x 22500 = 22.5ms
int PWMDUTY; // 1us * 1000 = 1ms, 1us * 1500 = 1.5ms, 1us * 2000 = 2ms
sbit SW = P0^0;
sbit PWM = P2^0;
void timer0 () interrupt 1 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
TL1 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH1 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMDUTY) to 65536, total times: PWMDUTY
TL0 = (65536 - (PWMWIDTH)) & 0x00FF; // if Timer count to 0x1111_1111, there will held a interrupt
TH0 = ((65536 - (PWMWIDTH)) & 0xFF00) >> 8; // Timer count from (65536 - PWMWIDTH) to 65536, total times: PWMWIDTH

PWM = 1;
TR1 = 1; // Timer_1 start to count
}
void timer1 () interrupt 3 // interrupt 1 for Timer_0, interrupt 3 for Timer_1
{
PWM = 0;
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
}
void main()
{
IE = 0x8A; // Timer_0 enable
TMOD= 0x11; // Timer_0 interrupt enable
// initialize timer
TL0 = (65536 - PWMDUTY) & 0x00FF; // & 0x00FF: mask Lower bit
TH0 = ((65536 - PWMDUTY) & 0xFF00) >> 8; // & 0xFF00) >> 8: mask Higher bit and then shift 8 bits for reserving High bits
PWM = 0; // initial PWM = 0
TR0 = 1; // Timer_0 start to count
while(1){
if(SW == 1)
PWMDUTY = 1000; // PWM_Duty = 1us * 1000 = 1ms
else
PWMDUTY = 2000; // PWM_Duty = 1us * 2000 = 2ms
}
}

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很高興你自己找到了問題. 並把你的問題與答案與大家分享!

謝謝你!

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走是為了到另一境界，停是為了欣賞人生；未走過千山萬水，怎知生命的虛實與輕重！？

請問有電路圖? 我只能一開始時轉動一次而已，謝謝!

您可以先檢查看看Code的PWM輸出是否為固定的Duty Cycle, 也就是說只輸出一種角度的PWM訊號(Code不妨可以PO出來讓大家參考, 以利檢查是否Code有誤)


針對一樓的8051 C Code:
電路部份我先用文字描述給你, 若還是無法成功我再畫給你看(我是懶惰蟲^^), 8051我是採用 12MHz 的震盪頻率, PWM輸出腳位為P0.1, 和Servo的Signal線相接, Servo的電源當然也要一起接上, 然而我的Code中有將P0.0拉出, 連接一顆LED燈, 這是我自己測試訊PWM號有無輸出觀測用的(個人覺得加上LED成功率會比較高@@)

針對二樓修改後的8051 C Code:
硬體如同宣告部份
sbit SW = P0^0;
sbit PWM = P2^0;
P0.0拉出一條導線, P2^0為PWM訊號輸出, 當P0.0 接觸 5V時, PWM輸出的派波寬度為1ms, 反之若接地, 則輸出2ms

大致上是如此!
若還有問題, 很歡迎您跟我共同討論研究!

Rgds,
David

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謝謝你的回覆，我是用二樓修正後的程式，沒任何修改(也試著去修改)，但是經過幾天的測試後，我的結果都是一樣RC Servo 都是一直在逆時鐘方向旋轉。謝謝!

又試了幾天，不管PWMWIDTH、PWMDUTY給什麼值，都一樣一直轉，我用555來做就可經由可變電阻來控制轉向及角度，但用89S52就是一直轉，不知跟RC SERVO 廠牌有無關係，他好像也還分數位及類比的。
請問你是用哪一種RC SERVO ? 我是用http://goods.ruten.com.tw/item/show?11090710848460 這個的。謝謝!

我把PWMWIDTH 及 PWMDUTY 顛倒，竟然可運作，跟你1樓的一樣，現在剩下精確度的問題了，不過這樣跟你2樓的更正又互相牴觸，實在搞不懂，然道真的跟廠牌型號有關? 謝謝!

===================引 用 hch5327 文 章===================
我把PWMWIDTH 及 PWMDUTY 顛倒，竟然可運作，跟你1樓的一樣，現在剩下精確度的問題了，不過這樣跟你2樓的更正又互相牴觸，實在搞不懂，然道真的跟廠牌型號有關? 謝謝!


您好! 我用的Servo跟你買的很可能是同一顆(外型顏色包裝價格跟規格), 對於提到 "顛倒" 就可以正常的情形, 我的看法是程式部份可能有地方沒改到, 導致會有反過來的情形, 我印象中在寫Servo PWM的Timer部分也遇到類似的問題!! 提供您參考!

Rgds,
David

建議程式中TL0與TH0直接給數值，不要帶有計算式或是先算好放在一個變數裡再給TL0與TH0