請較大大，小弟是用雙刀雙擲繼電器去控制史賓機器人第一代的關節 (直流馬達的)， 但是問題就是要如何能夠控制她在何時能夠停止也就是不要讓馬達轉動的太快以免讓關節壞掉，那是不是要修改程式的哪個部份呢?

程式如下:


#include

delay(int d)
{
int i,j;
for(i=0;i for(j=0;j<200;j )
;
}
/*----------------------------*/
led()
{
int i;
for(i=0;i<4;i )
{
P3_7=0;
delay(100);
P3_7=1;
delay(100);
}
}
/*----------------------------*/
rotate()
{
int i;
led();
for(i=0;i<80;i )
{
P1_0=1;
delay(50);
P1_0=0;
delay(50);
}
}
/*----------------------------*/

main()
{
while(P2_0!=1)
{
led();
rotate();
}
}

還有些問題，就是雙刀雙擲繼電器好像送1的話就反轉、0的話就正轉，但問題就是只要接上電源 5v 的話馬達就會一直轉轉到某一程度就會停下來，
是不是要在main() 的地方加些程式呢?使它接上電源就不要讓它一直轉，也就是接電源時，馬達是停止的



麻煩大大幫小弟的忙，小弟感激不盡

附加檔案：4865bb8a02ac6_TRS.pdf

如果適用繼電器來控制馬達正逆轉時,若想要有瞬間煞車停止的功能就必須加一組迴路,這個迴路是煞車迴路,專門提供電樞放電用,迴路上串接電阻來消耗電樞能量,當然需要relay.
若可以使用馬達專用的驅動元件,如LMD18200T或是其他相關功能的元件就可以輕易達成,而且方便使用
若不須PWM來控制轉速,直接當作ENABLE
請參考這裡:
http://tw.myblog.yahoo.com/jw!AAYcxeeBERmYSYUKUEqzAgU-/article?mid=10&prev=11&next=2
http://tw.myblog.yahoo.com/jw!AAYcxeeBERmYSYUKUEqzAgU-/article?mid=11&prev=14&next=10