我是剛剛踏入著個領域的新人
我想請問各位高手一些問題

我們用的馬達是
日本的人型機器人Kondo二代(KHR-2) KRS-788hv
我只知道是伺服馬達
http://www.playrobot.com/menu05_c61.htm
這是馬達的簡單規格
這種馬達有三條線
一條白色的是訊號線 紅色的是Vcc 黑色的是接地
詳細馬達的規格 控制的情形 我在網路上找不到

但是我們利用實驗室的電源供應器和訊號產生器土法煉鋼
給他一個峰對峰值3伏特的方波
工作電壓(Vcc)4伏特
發現這種馬達
工作的頻率是在220Hz-720Hz之間
頻率跟馬達位移的角度是有關係的(位移的角度就好比手臂平行伸是180度 舉臂成L型是90度)
而它的頻率220Hz時是0度
頻率是720HZ時是180度
但是頻率跟位移的角度不是線性的關係
因為我們發現當頻率是340Hz左右時位移的角度是90度

工作電壓(Vcc)愈大
它的扭力愈大

我對這種馬達只知道這些

我拔一隻腳
發現能讓它站立的三顆馬達頻率分別是
CH1=420度 CH2=300度 CH3=340度
我想問
(1)這是什麼伺服馬達?
(2)如何用8051一次控制這三顆馬達?(可以教我程式和架構嗎?)
(3)需要外接別的電路嗎?
(4)後續研究用8051控這種Kondo機器人還需要從哪裡做起?作哪些功課?

我是新手 請多多指教!!!
謝謝大家!!!

你說的這個, 應該不是 "馬達", 而是 "伺服器". 一般稱作 servo. 它的控制訊號是 PWM 沒錯.
但是它只看 hi level 的長度, low level 的長度不影響它的角度, 一般工作的範圍是在 1ms
至 2ms 之間. 看起來和你測的情況接近.

用 8051 控制三組應該沒什麼問題, 你的訊號可以輪流輸出. hi 的長度要控制的很精確,
看看 8051 有沒有 hardware 控制輸出的作法. 如果有三組輸出, 那是最好, 如果沒有,
可以用 logical gate 配合一下, 也可以控制三組輸出.

原來是伺服器啊

看來我應該找錯方向了

要去找找什麼是伺服器

但是大大給8051的程式設計架構我還是不怎麼清楚

能再講解一下嗎

謝謝喔!!!

先看看你用的 8051 chip 有沒有支援 PWM 輸出的週邊, 如果有, 看看可以輸出幾個 PWM 訊號.

1. 如果可以輸出三個, 那恭喜, 就直接用那三個輸出, 去控制三個 servo, 問題就解決了.

2. 如果只有一個, 那可以用 AND gate, 輸出的 PWM 訊號, 接到三個 AND gate 的一邊, 另一邊
由 8051 拉出獨立的三支腳. 由這個 PWM 輸出控制 HI pulse 的長度, 另外三支腳當成選擇
器, 看最後的訊號要輸出到哪一個 servo

3. 如果一個 PWM 都沒有, 那就只能用 sort PWM 的作法, 準度會差一些. 就是設定 timer, 時
間到了, 就在指定的 port 作 high, low 控制, 形成 PWM 輸出.

我大概有點頭緒了
謝謝大大的教導