要做的內容為利用ENCODER+8051+步進馬達做倒單擺的控制

ENCODER解碼部分則使用HCTL-2020


CODE大略說明：

encoder抓到的值放至p0 ~ 馬達輸出的值放至p1

第18~21為判斷ENCODER是否有轉動(R3為上一次讀取到的值)

若有轉動則進而計算需要補正多少差值

然後跳至正轉或反轉副程式輸出

最後重新抓值循環


馬達解析度：1.8(deg/pulse)

encoder解析度：0.36(deg/pulse)

HCTL-2020 CLK：4MHz

現下有幾個問題產生：

１）在第39行(NEXT2: JB P0.7,REV)

由於此code是控制直立時的小角度微調

所以轉動的角度並不會超過正負45度

所以當encoder反轉的時候(count由FF開始減少)

輸出的count 的第七碼必定為1

利用這種方式來判斷正轉或反轉

不過實際上轉動的結果則是不管ENCODER正轉或反轉

馬達都只會正轉

為何會這樣??


２）並且不管ENCDOER轉了幾度

馬達都固定轉1圈半(大約輸出FF個PULSE)

並且會不停的轉動~只是在轉完FF個PULSE後會稍微停頓一下

研判可能是計算後的值並沒放置到輸出PULSE的暫存器裡(R4)

所以在經過DJNZ的指令時會將R4的值清為FF

如此一來就轉了一圈半

想請問這該如何解決??

３）HCTL-2020的第五隻腳為U/D

看DATASHEET裡的說明是說當COUNT正數的時候輸出高電位

而下數的時候輸出低電位

我接上一個LED燈去觀察變化

結果發現不論ENCODER正轉或反轉

LED燈都是亮的~~代表都是輸出低電位

為何電位不會改變??

４）較不相關的問題

因為找不到ＦＴ５７５４的DATASHEET

所以想請問此顆IC可容許的極限電壓是多大??


問題有點長~~希望有人會的話可以指點一下~~3Q

附加檔案：470686e329fd1_PID2.txt

您好
３）HCTL-2020的U/D問題,請研究一下figure5時序就可明白問題所在
如果一定要由此腳來觀察正反轉,要先接一個d正反器再接到LED
U/D<->D,CNT_DCDR<->CLK,Q<->LED

===================引 用 addn 文 章===================
您好
３）HCTL-2020的U/D問題,請研究一下figure5時序就可明白問題所在
如果一定要由此腳來觀察正反轉,要先接一個d正反器再接到LED
U/D<->D,CNT_DCDR<->CLK,Q<->LED


謝謝你的回應~~~~~

┌─────┐
1 ─ │ 4MHz │─ 3 1和4串聯電容後
2 ─ │． │─ 4 1接至 5V 4接至GND
└─────┘

3
│
┌───led───D───U/D┌───┐
│ │ 2020 │
╦ └───┘




請問你所說的接法是像這樣嗎??

您好
不是你畫的這樣
d正反器的d接2020的u/d
d正反器的clk接2020的CNT_DCDR
d正反器的q接LED接R到Vcc