如何做相撲機器人控制

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m09921
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#1 引用回覆回覆

發表時間：2007-05-23 01:34:36

IP:140.118.xxx.xxx 訂閱

各位高手請教一下
小弟目前想作ㄧ台相撲自走車遇到以下問題不知如何是好
在一個黑色大圈圈內行走並且不出界為前提下.........小弟於車身四角裝上地面感測器CNY70......不知如何操控自走車不出界呢
想知道整個控制流程圖.....希望有經驗的高手指點一下..感激不敬

PS.目前功能: 小弟目前利用PID閉迴路作位置控制讀取ENCODER值..由RS232下COMMAND..做到前進...後退...右轉...左轉的功能

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m09921 重新編輯於 2007-05-23 01:35:48，註解無‧

lishang83
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#2 引用回覆回覆

發表時間：2007-06-19 17:28:45

IP:123.52.xxx.xxx 訂閱

用串口发送命令可以控制．那小车上应该有微处理器之类的电路了．
下面就说说如何靠检测到的地面信号反馈控制才能不出黑线．
假使小车是前进方向，左侧的传感器检测到黑线则小车应右转９０度左右再向前行驶，
若右侧的传感器检测到黑线则小车应左转９０度左右再向前行驶，
若左，右两侧的传感器检测到黑线（这个出现的几率很小）则小车应先后退一些再左传或右转９０度左右再向前行驶．
小车后退的话，你换个参考点把它理解成前进，再去解决就可以了．

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