旋轉倒單擺 |
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doubletime_59490
一般會員   發表：5 回覆：18 積分：4 註冊：2006-07-08 發送簡訊給我 |
首先先謝謝大鳥的實驗室-pacookie 大大 分享他的"二輪平衡車"作品
本來我也是想學他做一台，但可能經驗不足，別人建議先做倒單擺會比較簡單 ，所以就有此作品出現。 使用單晶片：dsPIC30f4011 使用控制法：fuzzy 演算法 使用感測元件：二顆encoder (位置、角度) 使用馬達驅動IC：LMD18200 使用語言：c語言 下列圖片為使用機構與控制版 http://blog.xuite.net/doubletime/test/8305814 未使用位置迴授(唯角度回授)，可使單擺可不倒，但會有加速度存在(原因不知) http://blog.xuite.net/doubletime/test/8040448 直立定位控制 http://blog.xuite.net/doubletime/test/8319967 swing-up http://blog.xuite.net/doubletime/test/8536627?bid=490331 整合swing-up和直立定位控制1 http://blog.xuite.net/doubletime/test/8600538 整合swing-up和直立定位控制2 http://blog.xuite.net/doubletime/test/8600551 單擺長度不一的原因是一開始用長一點比較好控制，到現在換成這樣比較方便，拍起來也比較好看 ps ： 謝謝雷兒-stool100大大、robofun-omegasystem 大大、ktop- ㊣大 還有曾幫助過我的人 |
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版主   發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
首先恭喜您已有了初步的成果. 大致看了一下影片內容, 感覺系統頻寬似乎有點不足. Swing-up 的穩定時間有點長.
Swing-up 後系統在無干擾無負載情況下, 穩定性似乎有點不足(平衡點會滑動). 方便的話請教一下您整體控制迴路架構(block diagram)? 另外, 數位化的取樣回授很重要喔.
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------------------------------------------------------------------------- 走是為了到另一境界，停是為了欣賞人生；未走過千山萬水，怎知生命的虛實與輕重！？ |
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doubletime_59490
一般會員 發表：5 回覆：18 積分：4 註冊：2006-07-08 發送簡訊給我 |
嗯 會滑動是有這回事，但是我到是沒看過有人可以做到定點不動，或者是大大有此影片可以分享的 (位置滑動大約正負10度 )，當然倒單擺就是要做得愈穩定愈好，所以現在也還在做調整。 系統→timer→5ms → ○ → 定位控制，使用虛擬角→ ○ →直立控制(fuzzy)→ 馬達 ↓ ↑ ↑ ↓ ↑ ↑ ← ← ← 角度回授 ← ← ↑ ← ← ← ← ← ← ← ← ← ← ← ←← ← ← 位置回授 ← ← 或許要做到定點不動的話，取樣時間可能要1ms 或是更快才行，模擬還在摸，故現在無法驗證(但以我目前的功力要把取樣時間調成1ms或是更低有困難，fuzzy 跑一遍約5ms) 以上這是只有直立的部份，大大如果不清楚的地方我再補上 ps：印象中以前可以貼圖，怎麼現在不行貼圖了？還是我記錯了。 |
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版主 發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
大概你第3支影片穩定的片段太少, 我看到的就只是swing up 後從 90度晃到30度, 再小一點就停了, so 不知是真的穩定了, 還是仍在30度內晃.
1> 建議你先以簡單的PID測試看看, 是否數位化有問題. 2> 外回路若 5ms, 內回路最好做到0.5ms以下. 3> 我是有看過 < 5度的, 不過已經是6.7年前的事了. 也無影片紀錄, 當初他只是秀給大家看. P.S: 不好意思~最近比較忙~~許久沒上來了. 另外, 以前的確可貼圖, 新系統重生中, 應在改善中.
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doubletime_59490
一般會員 發表：5 回覆：18 積分：4 註冊：2006-07-08 發送簡訊給我 |
確實會一直在定位點上滑動，不會有靜止的情況 其實這架構本身有點問題，不知道是不是當初沒有設計好的關系 單擺在特定角度下，可以自行撐住不倒(即使不開電下也是)，不清楚是不是機構有問題還是單擺太輕 然後我找到用fuzzy做這旋轉倒單擺的資料他是使用8255 i/o介面卡傳回電腦給x86作運算 但我是照著他的大概模式去做的，所以我的速度根不上他，我只有29MIPS 速度想提升除非改掉整個FUZZY核心的寫法，但我還是菜鳥(欠磨練)，所以我還在等SIMULINK給我一個比較好的答案我才會更改整個核心(FUZZY)吧，也許先模擬再實體化才是正途(我是實體化再模擬)，所以也許做得不是很好，就請多多指教，對不起我才玩3個月，沒有自動控制的底子，我會想辦法補救的 PS：怎麼把我的帳號回複成原來的 ， 我搞不清楚，我知道是KTOP為了整合，但這樣對我來說很困擾，我也不知道舊有的帳號的密碼了，太久了 |
發表時間：2006-10-22 08:24:36
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系統時間：2024-05-13 0:21:01
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