我使用dspic30f4011去運算fuzzy控制倒單擺

因目前只有使用單擺的encoder來作fuzzy的運算，雖然單擺可以保持直立狀態，但是卻會朝一個方向做加速度運動

比照書上範例還有別人的論文都是有加位置回授來讓倒單擺可以停在一點擺動，請教是因為我少了一個位置回授的關系嗎？

謝謝

我是有影片，但是影片有１０．５ｍ，不知道要放在那裡去，大家才可以下載來看

有興趣的大大可以看一下

http://blog.xuite.net/doubletime/test/8040448?bid=490331

我目前只有使用單擺的encoder(角度回授)，尚未使用位置回授，會有持續加速度的情況

這個是倒單擺嗎? 個人認為只是簡單的角度控制器. 位置迴授並做位置控制應是必須的.

我看過最簡單的(一軸), 系統開始後會把單擺由6點鐘方向甩到12點鐘方向, 然後藉由左右移達到平衡, 且位置會一直在中間. (當手去施以外力讓他將掉下時, 它會左右移達到平衡, 穩定後再將單擺移到中間) 而它往左往右的速度就須要位置回授做依據.

感謝㊣大的指教

因目前此影片只有要讓單擺能立起來且不倒，但是理論上就算我不加位置回授應該會隨便一點收歛才對，但是我的卻有加速度的情況發生，故我在單擺上方放一支棍子，使單擺可不因加速度過快而倒下，所以會看到影片中會有左轉半圈右轉半圈的情況

目前在等一顆decoder IC，等ic一來我就會有位置回授了，應該就可以控制在一點上

至於㊣大你說的從6點甩到12點的工作(swing-up)是我接下來會做的，目前不會，尚在研究

謝謝大大

小的不才，想請教各位大大

下列網址是我目前倒單擺所能控制的情況，現在只能讓倒單擺控制在位置180度內平衡，目標是想讓單擺控制在一點的附近收歛，不知道有那位大大可以提出更好的方法讓我做測試的

http://blog.xuite.net/doubletime/test/8281877?bid=490331

目前位置控制判斷式：當單擺向左且位置在左，加入虛擬角使單擺向右；當單擺向右且位置在右，加入虛擬角使單擺向左；二者為非時，不加入虛擬角正常執行fuzzy控制。

謝謝

你的影片我看不到說....

是檔案太大? or ???

剛試了一下，應該還可以放，但需要另外去點一下那個播放視窗（ｈｉｎｅｔ變慢了？）

檔按接近１０ｍ ， 這次拍攝不是很好，請見諒

是否ｈｉｎｅｔ空間會與其他ｉｓｐ衝到？ （我在家＆學校播放正常 ）

補上機構與控制版照片

http://blog.xuite.net/doubletime/test/8305814

可以定位了

http://blog.xuite.net/doubletime/test/8319967

謝謝㊣大