如何設定步進馬達的角度~並傳送至另一個8051! |
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缺席
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big_eyes
一般會員   發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
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阿信
版主  發表：111 回覆：983 積分：813 註冊：2005-03-10 發送簡訊給我 |
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big_eyes
一般會員 發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
因為我要讓步進馬達再我設定的角度征測物體，
所以必須設定步進馬達在哪些角度感測到物體，
再將感測到物體的角度傳去給51_2執行運轉追蹤，
DB就是例如LED燈不是有設定TABLE的ㄇ!!
就是要利用那種方法來設定角度~
EX:
SteepMotorABC:
MOV DPTR,#SteepMotor
MOVC A,@A DPTR
RET
SteepMotor:
DB #01H
DB #02H
DB #04H
但我就是不知道該怎麼設定丫..
請大大給予指導一下~拜託!! 請問~我假使要傳送角度到51_2的話，
除了連接P3.0、P3.1以外~還有別的方法可以傳輸的ㄇ??
因為我用特殊功能來寫~傳送不過去>"<
想說是否有比較簡單的方法來相互連結2個8051??
充滿疑問中~請大大多指教!! 謝謝~
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big_eyes
一般會員 發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
就像這篇程式阿~
我不知道他怎麼設定角度的~
不過我知道它只設定了0~90~180度角~所以設定了3個DB...
但是我不懂他DB設定的01~02~04是什麼意思??
請各位大大能幫我解答ㄇ??
還有請問~假使我要設定其他角度要怎麼設定呢??
拜託大大了~~
BUFFER EQU 30H
ORG 00H
JMP START ;規避00H至2FH間之中斷向量執行位址
ORG 31H
STARTS:
MOV TMOD,#00100001B ;設定TIMER0為模式1, TIMER1為模式2
ANL PCON,#01111111B ;設定鮑率為9600 BIT/SEC
MOV TH1,#FDH
SETB TR1 ;啟動TIMER1
MOV SCON,#01000000B ;串列埠MODE1 設定為傳送
;================== 讀取串列埠資料 ==============================
LOOP:
MOV A,#05H ;啟動UART的讀入接收資料動作資料
MOV SBUF,A
KLOOP:
JBC TI,START
JMP KLOOP
START:
MOV P0,#00H
MOV P1,#00H
MOV P2,#00H
MOV R1,#77H
MOV R2,#25
MOV R5,#50
MOV R6,#00H
MOV R7,#00H
SETB P1.0
;================SONAR 定位 (起始位置0度)================
RIGHT: ;尋找起始位置
JB P0.2,INT_EHCO
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT
MOV R2,#50
LIFT:
JB P0.2,INT_EHCO
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4
CALL DELAY1
DJNZ R2,LIFT
MOV R2,#50
JMP RIGHT
;============ 信號激發&接收(偵測障礙物體&距離)================
INT_EHCO: ;開始執行偵測障礙物主程式
CLR P0.0
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.0
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.0
EHCO:
INT_EHCO1: ;開始執行偵測障礙物主程式
CLR P0.0
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.0
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.0
EHCO1: JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE
CLR P1.0
JMP INT_EHCO ORIGINATE: ;偵測到障礙物
SETB P1.0 ;傳送訊號至8951_2停止行走
MOV A,R7
CALL SteepMotorABC
MOV R6,A
MOV A,#01H
XRL A,R6
JZ STEEP
MOV A,#02H
XRL A,R6
JZ STEEP1
MOV A,#04H
XRL A,R6
JZ STEEP2
JMP INT_EHCO
STEEP:
CALL CALL_STEEP
MOV R7,#01H
JMP INT_EHCO
STEEP1:
CALL CALL_STEEP1
MOV R7,#02H
JMP INT_EHCO
STEEP2:
CALL CALL_STEEP
MOV R7,#00H
JMP START ;繼續偵測障礙物
;=========================================================
SteepMotorABC:
MOV DPTR,#SteepMotor
MOVC A,@A DPTR
RET
SteepMotor:
DB #01H
DB #02H
DB #04H
;=====================STEEP MOTOR================================
CALL_STEEP:
MOV R2,#50
RIGHT1:
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT1
RET
CALL_STEEP1:
MOV R2,#100
RIGHT2:
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT2
RET
;================ 延遲副程式 ==============================
DELAY:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;50ms產生溢位
MOV TL0,#<(65536-46080) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-46080) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT:
JBC TF0,OVERFLOW ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R3,DELAY
RET
;====================================================================
DELAY1:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;50ms產生溢位
MOV TL0,#<(65536-46080) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-46080) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT1:
JBC TF0,OVERFLOW1 ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT1 ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW1:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R4,DELAY1
RET
;================= SONAR_INT_TIMER ================================
DELAY_SONAR:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;SONAR_INT_TIMER
MOV TL0,#<(65536-2652) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-2652) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAITS:
JBC TF0,OVERFLOWS ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAITS ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOWS:
CLR TR0 ;關閉計時器
RET
END
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發表時間：2005-05-27 13:52:17
IP:218.169.xxx.xxx 未訂閱
系統時間：2024-05-15 22:42:29
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