程式的修改!!! |
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缺席
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big_eyes
一般會員   發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
各位大大!!
我試著寫一ㄍ程式~但是有關TXD跟RXD的用法有點模糊~請各位老大幫忙指點一下~~因為學校也關了~無法ㄑ測試~也請各位大大能幫我看看哪邊有錯誤或MISS掉的地方~~拜託各位老大了>"<~ PS:
89c51-1==>(P3.0~3.1是rxd跟txd~p2.0~2.3是步進馬達~p0.5是光遮斷器p0.6是人體紅外線) 89c51-2==>(P3.0~3.1是rxd跟txd~p1.0~1.3是馬達正反轉~p0.0~0.7是馬達轉速) 89c51-1的程式
;=======SONARE感測器測試控制模式===========================
BUFFER EQU 30H
ORG 00H
JMP START ;規避00H至2FH間之中斷向量執行位址
ORG 31H
START: ;執行感測器程式
MOV P0,#00H ;清除P0&P1停止馬達轉動
MOV P1,#00H
MOV P2,#00H ;清除接收模組所接收之資料
MOV R1,#33H ;R1設定STEP MOTOR為二相激磁
MOV R2,#25 ;R2設定STEP MOTOR轉動角度45度
MOV R5,#50
MOV R6,#00H ;清除R6&R7清除STEP MOTOR模式
MOV R7,#00H
SETB P1.0 ;機器人等待感測器訊號
;==========SONAR 定位 (起始位置0度)============ =====
RIGHT: ;執行感測器歸位為0度
JB P0.5,INT_EHCO ;感測器歸位完畢執行感測障礙物主程式
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT
MOV R2,#50
LIFT:
JB P0.5,INT_EHCO ;感測器歸位完畢執行感測物體主程式
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4
CALL DELAY1
DJNZ R2,LIFT
MOV R2,#50
JMP RIGHT
;============================================================
STARTS:
MOV TMOD,#00100001B ;設定TIMER0為模式1, TIMER1為模式2
ANL PCON,#01111111B ;設定鮑率為9600 BIT/SEC
MOV TH1,#FDH
SETB TR1 ;啟動TIMER1
MOV SCON,#01000000B ;串列埠MODE1 設定為傳送
;============================== 讀取串列埠資料 =======
LOOP:
MOV A,#05H ;8951_1,UART傳送資料至8951_2啟動傳送與接收
MOV SBUF,A
KLOOP:
JBC TI,INT_EHCO ;等待資料傳送完畢執行感測器程式
JMP KLOOP
;=== ===SONAR 信號接收模式(偵測障礙物體)==== =========
INT_EHCO: ;開始執行偵測物體主程式
CLR P0.6 ;延遲激發感測器之時間
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.6 ;傳送激發訊號至感測器開始偵測障礙物
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.6 ;感測器由激發訊號轉換為接收訊號
JB P0.6,ORIGINATE ;等待接收到接收訊號傳送訊號至8951_2停止前進副程式
JB P0.1,ORIGINATE ;執行STEP MOTOR主程式,呼叫STEP MOTOR模式0
CLR P0.6 ;未偵測到物體傳送訊號至8951_2繼續執行直走副程式
JMP INT_EHCO ;繼續執行偵測障礙物 ;===========SONAR 信號接收模式1(偵測障礙物體)=====
INT_EHCO1: ;開始執行偵測物體主程式主程式0
CLR P0.6 ;;延遲激發感測器之時間
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.6
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.6
JB P0.6,ORIGINATE ;等待接收到接收訊號傳送訊號至8951_2停止前進副程式
JB P0.6,ORIGINATE ;執行STEP MOTOR主程式,呼叫STEP MOTOR模式1
SETB P3.0 ;未偵測到物體停止機器人行走副程式
STARTS1:
MOV TMOD,#00100001B ;設定TIMER0為模式1, TIMER1為模式2
ANL PCON,#01111111B ;設定鮑率為9600 BIT/SEC
MOV TH1,#FDH
SETB TR1 ;啟動TIMER1
MOV SCON,#01000000B ;串列埠MODE1 設定為傳送
LOOP1:
MOV A,#06H ;8951_1,UART傳送資料至8951_2執行機器人右轉副程式
MOV SBUF,A
KLOOP1:
JBC TI,CA
JMP KLOOP1
CA:
MOV R2,#50
ACALL CALL_STEP1 ;感測器歸位
MOV R6,#00H
MOV R7,#00H ;清除重新選擇STEP MOTOR模式
JMP STARTS ;回程式頭繼續偵測障礙物JMP STARTS
;========傳送訊號至8951_2停止前進副程式================
ORIGINATE: ;偵測到障礙物
SETB P3.0 ;傳送訊號至8951_2停止行走
MOV A,R7
CALL StepMotorABC ;呼叫STEP MOTOR轉動角度副程式
MOV R6,A ;選擇STEP MOTOR模式0
MOV A,#01H
XRL A,R6
JZ STEP
MOV A,#02H ;選擇STEP MOTOR模式1
XRL A,R6
JZ STEP1
MOV A,#04H ;選擇STEP MOTOR模式2
XRL A,R6
JZ STEP2
JMP STARTS ;JMP STARTS
INT_EHCO2: ;開始執行偵測物體主程式
CLR P0.6
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.6
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.6
JB P0.6ORIGINATE
SETB P3.0
STARTSX1:
MOV TMOD,#00100001B ;設定TIMER0為模式1, TIMER1為模式2
ANL PCON,#01111111B ;設定鮑率為9600 BIT/SEC
MOV TH1,#FDH
SETB TR1 ;啟動TIMER1
MOV SCON,#01000000B ;串列埠MODE1 設定為傳送
LOOP2:
MOV A,#01H ;啟動UART的讀入接收資料動作資料
MOV SBUF,A
KLOOP2:
JBC TI,CA1
JMP KLOOP2
CA1:
MOV R2,#50
ACALL CALL_STEP ;感測器歸位
MOV R6,#00H
MOV R7,#00H ;清除重新選擇STEP MOTOR模式
JMP STARTS ;回程式頭繼續偵測物體 STARTS
;=================STEP MOTOR模式==================
STEP: ;STEP MOTOR模式0
MOV R2,#50
CALL CALL_STEP
MOV R7,#01H
JMP INT_EHCO1 ;執行感測模式1
STEP1: ;STEP MOTOR模式1
MOV R2,#100
CALL CALL_STEP1
MOV R7,#02H
JMP INT_EHCO2 ;執行感測模式2
STEP2: ;STEP MOTOR模式2
MOV R2,#50
CALL CALL_STEP
MOV R7,#00H
JMP STARTS ;回程式頭繼續偵測物體;
;==================STEP MOTOR轉動角度副程式===================
StepMotorABC:
MOV DPTR,#StepMotor
MOVC A,@A DPTR
RET
StepMotor:
DB #01H
DB #02H
DB #04H
;=====================STEEP MOTOR副程式==================
CALL_STEP:
RIGHT1:
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT1
RET
CALL_STEP1:
LIFT1:
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,LIFT1
RET
;================================= 延遲副程式 ==========
DELAY:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;5ms秒產生溢位
MOV TL0,#<(65536-4608) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-4608) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT:
JBC TF0,OVERFLOW ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R3,DELAY
RET
;===========================================================
DELAY1:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式;50ms產生溢位
MOV TL0,#<(65536-46080) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-46080) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT1:
JBC TF0,OVERFLOW1 ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT1 ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW1:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R4,DELAY1
RET
;=========== =========== SONAR_INT_TIMER =============
DELAY_SONAR:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;SONAR_INT_TIMER
MOV TL0,#<(65536-2652) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-2652) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAITS:
JBC TF0,OVERFLOWS ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAITS ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOWS:
CLR TR0 ;關閉計時器
RET
END
這是89C51-2的程式
ORG 00H
JMP START
ORG 30H
START:
MOV P0,#00H ;清除R/L轉速
MOV P1,#00H ;清除模式
LOOP:
MOV A,P2
XRL A,#09H ;判斷是否為右自轉
JZ SLOW ;是，轉速為低速檔
MOV A,P2
XRL A,#06H ;判斷是否為左自轉
JZ SLOW ;是，轉速為低速檔
FAST:
MOV P0,#BFH ;轉速為高速檔
MOV P1,P2 ;載入模式
JMP LOOP
SLOW:
MOV P0,#22H ;轉速為低速檔
MOV P1,P2 ;載入模式
JMP LOOP 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 18:03:58 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 18:04:27 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 18:09:53 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 18:12:48 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 18:18:36 發表人 - big_eyes 於 2005/04/29 19:18:57
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版主   發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
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big_eyes
一般會員 發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
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版主 發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
引言: 對阿~我只是做IO控制阿~ 需要用到RS32??? 我沒有要用RS232耶!!! 這程式只是要讓他追蹤物體阿~~ 只是想讓大家看看有關TXD跟RXD的寫法是否正確的傳送!!沒有用232他就只是單純的I/O,你51-2還要寫一段程去判斷P3.0的接腳,才會動作. 沒有用到232,它就只是I/O P3.0,3.1 ok?
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------------------------------------------------------------------------- 走是為了到另一境界，停是為了欣賞人生；未走過千山萬水，怎知生命的虛實與輕重！？ |
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版主 發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
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big_eyes
一般會員 發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
引言: 不曉得你在改什麼內!! 你89C51-2的程式還是沒有寫出判斷51-1有沒有送P3.0 的訊號 89C51-2的程式中也沒有停止的部份...只有你寫的低速與高速的部份抱歉~~版主! 您說51-2是不是只要從51-1的P3.0的暫存器中拿出數值呢?? 一樣要寫MOV A,#05H MOV SBUF,A~~這樣就能從51-1拿出數值呢?? 關於P3.0~3.1的指令還不太清楚要怎麼寫呢!! 真抱歉>"<
STARTS:
MOV TMOD,#00100001B ;設定TIMER0為模式1, TIMER1為模式2
ANL PCON,#01111111B ;設定鮑率為9600 BIT/SEC
MOV TH1,#FDH
SETB TR1 ;啟動TIMER1
MOV SCON,#01000000B ;串列埠MODE1 設定為傳送
;============================== 讀取串列埠資料 ============================================
LOOP:
MOV A,#05H ;8951_1,UART傳送資料至8951_2啟動傳送與接收
MOV SBUF,A
KLOOP:
JBC TI,INT_EHCO ;等待資料傳送完畢執行感測器程式
JMP KLOOP 這段不是傳送過ㄑ51/2ㄌㄇ??
那51-2要接收的程式也都寫一樣是ㄇ??? 抱歉~請版主多教訓了...
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暗黑破壞神
版主  發表：9 回覆：2301 積分：1627 註冊：2004-10-04 發送簡訊給我 |
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版主 發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
引言: 抱歉~~版主!
您說51-2是不是只要從51-1的P3.0的暫存器中拿出數值呢??
一樣要寫MOV A,#05H MOV SBUF,A~~這樣就能從51-1拿出數值呢??
關於P3.0~3.1的指令還不太清楚要怎麼寫呢!! 真抱歉>"<
請你先弄清楚,到底有無要用RS-232做傳輸控制.若有先把它摸熟再說.
如果只是單純I/O控制,只須要把兩個51的P3.0,P3.1都接在一起,再去
做判斷即可.(51-2判斷P3.0 或P3.1的Lo Hi決定低速高速或停止)
我已經說的很清楚了,自己多實驗看看吧!
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發表時間：2005-04-29 17:56:30
IP:218.164.xxx.xxx 未訂閱
系統時間：2024-05-02 8:34:19
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