各位先進大家好~
小弟我是BCB的新手，老師叫我使用BCB控制軸卡與伺服馬達
要做一個閉回路系統，以達到精準定位
現再在程式上遇到一些瓶頸
希望各位先進能幫我一下
以下是我的程式，程式好像只有RUN到移動的部份結束了
還請各位幫我看看程式哪裡出問題了
謝謝各位先進
void __fastcall TForm1::Button1Click(TObject *Sender)
{
int ymm,dmm,XPosi,byDriveAxes;
dmm = StrToFloat(Edit3->Text);
Edit2->Text = (LONG)lXPosi;
{
ULONG ErrCode;
LONG ymm = StrToFloat(Edit1->Text);
LONG lPulseNum = ymm*10000;

ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
15, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value
}
if ( ErrCode != 0 )
{
//ShowMessage("Error " IntToStr(ErrCode) );
MyShowErrorMsg(ErrCode);
return;
}

while(lXPosi!=ymm*10000)
{
ShowMessage("next");
goto nextloop;
}
nextloop:
while(lXPosi>ymm*10000)
{
ShowMessage("RUN");
{
LONG lPulseNum=-20;
ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
15, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value
goto nextloop1;
}
}
nextloop1:
while(lXPosi>ymm*10000)
{
LONG lPulseNum=-10;
ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
15, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value
goto nextloop2;
}
nextloop2:

while(lXPosi==ymm)
{
ULONG ErrCode;
// Stop continue drive
ErrCode = P1240MotStop(
gCurrentBoard, // Board ID
XYZU_Axis, // Which axis to stop
0 ); // Buffer ID
goto endloop;
}
endloop:
}

你的while迴圈作用似乎就等於if, while迴圈也只會跑一次...
是否是要在goto 前加上判斷??

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FPGA驗證, FPGA開發平台, http://smims.com

你好~
感謝你的回覆
你的意思是說在goto前加上if的判斷式嗎？
像這種大於、小於或等於的寫法有沒有比較簡潔的呢？
謝謝你


===================引 用 ikk 文 章===================
你的while迴圈作用似乎就等於if, while迴圈也只會跑一次...
是否是要在goto 前加上判斷??

看你的code, 每按下按鈕 就會 呼叫4 次 P1240MotPtp(), 是這樣嗎??

如果是這樣, 就用if 即可, 不用要while與goto..

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其實我的目標是要lXPosi與ymm*10000的比較
我一開始會先由P1240MotPtp()送pulse給AC伺服
但是因為有螺距背隙的問題，所以每次都不會精準到位
所以我有加裝光學尺，lXPosi為光學尺的值，ymm*10000為移動目標值
在送完pulse之後就做lXPosi與ymm*10000的比較
假如lXPosi大於ymm*10000，就做負方向移動
假如lXPosi小於ymm*10000，就持續送pulse
lXPosi等於ymm*10000，此時就結束程式

ikk大，
這樣用if會比較簡單處理嗎？
謝謝你

那就應該是 while if 的程式邏輯..

[code cpp]

送pulse;

while ( lXPosi != ymm*10000 )
{
if ( lXPosi > ymm*10000)
{
負方向移動;
}
else
if ( lXPosi < ymm*10000)
{
送pulse;
}
else
{
//In right place.
}
}
[/code]




===================引 用 jayway 文 章===================
其實我的目標是要lXPosi與ymm*10000的比較
我一開始會先由P1240MotPtp()送pulse給AC伺服
但是因為有螺距背隙的問題，所以每次都不會精準到位
所以我有加裝光學尺，lXPosi為光學尺的值，ymm*10000為移動目標值
在送完pulse之後就做lXPosi與ymm*10000的比較
假如lXPosi大於ymm*10000，就做負方向移動
假如lXPosi小於ymm*10000，就持續送pulse
lXPosi等於ymm*10000，此時就結束程式

ikk大，
這樣用if會比較簡單處理嗎？
謝謝你

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感謝ikk大，我現試試看while if的用法
有任何問題再跟你請教
再次的感謝妳

ikk大
我試了while if 的程式邏輯
但是程式好像跑不到比較那幾行程式就結束了
可以麻煩妳幫我看看哪裡出錯嗎？
萬分感謝妳
void __fastcall TForm1::Button1Click(TObject *Sender)
{
int x,ymm,dmm,XPosi,lPulseNum;
dmm = StrToFloat(Edit3->Text);
ymm = StrToFloat(Edit1->Text);
x=ymm*10000;
ULONG ErrCode;
lPulseNum = 10000;
LONG lXPosi = StrToFloat(Edit2->Text);
ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
1, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value

goto whileloop; //我覺得好像沒有跑到while if 所以我自己加了以下這兩行
whileloop:
while ( lXPosi != ymm*10000)
{
if ( lXPosi < ymm*10000)
{
lPulseNum = 1;
LONG lXPosi = StrToFloat(Edit2->Text);
ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
1, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value
return;
}
else
if ( lXPosi > ymm*10000)
{
lPulseNum = -1;
LONG lXPosi = StrToFloat(Edit2->Text);
ErrCode = P1240MotPtp(
gCurrentBoard, // Board ID
1, // Which axes
RelativeCoordinate, // Relative or Absolute
lPulseNum, // X axis value
lPulseNum, // Y axis value
lPulseNum, // Z axis value
lPulseNum); // U axis value
return;
}
else
if ( lXPosi == ymm*10000)
{
ULONG ErrCode;
// Stop continue drive
ErrCode = P1240MotStop(
gCurrentBoard, // Board ID
XYZU_Axis, // Which axis to stop
0 ); // Buffer ID
//In right place.
return;
}
}
}


===================引 用 ikk 文 章===================

那就應該是 while if 的程式邏輯..

[code cpp]

送pulse;

while ( lXPosi != ymm*10000 )
{
if ( lXPosi > ymm*10000)
{
負方向移動;
}
else
if ( lXPosi < ymm*10000)
{
送pulse;
}
else
{
//In right place.
}
}
[/code]

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你在每個if 都加上  return;
當然就會直接跳出, 只會run一次.

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這樣的話return只需加再最後一行，是這個意思嗎？
謝謝你的回覆

===================引 用 ikk 文 章===================
你在每個if 都加上 return;
當然就會直接跳出, 只會run一次.

這個function, 不需return值, 所以不需要return;

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謝謝ikk大的回覆~
我在去試試看

ikk大
我發現假如不加return的話
這個迴圈會變成無限回圈，AC伺服馬達回一直前進
像這種情況該如何解決呢？

從程式邏輯來看, lXPosi 和 ymm是變數, 在while迴圈中判斷.
所以這2個變數一定要有改變, 除非在迴圈中另有判斷式, 呼叫break.

我寫的也只是簡單的pseudo code.
因為我不了解實際馬達運作模式與API, 我只是提供程式上寫作的建議而已...
剩下的就是你要去修改成最適合馬達控制的程式流程...

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