http://www.robotdiy.com/article.php?sid=111 使用嵌入式RTLinux OS組建機器人控制系統(1) 這是由在讀于Tokyo Institute of Technology的博士生Liu Xinyu寫的一篇文章，文章以機器人Quadlator IId實例，詳細描述了如何使用嵌入式RTLinux OS組建機器人控制系統。全文一共分d7章。 使用嵌入式RTLinux OS組建機器人控制系統全文介紹：這是由在讀于Tokyo Institute of Technology的博士生Liu Xinyu寫的一篇文章，文章以機器人Quadlator IId實例，詳細描述了如何使用嵌入式RTLinux OS組建機器人控制系統。全文一共分d7章。第一章： assemble the basic parts and run it, access it via wireless LAN. 第二章：customize bash, make it colorful. try multi-thread programing.第三章： hack the T.I.Tech Robot Driver, basic feed back loop第四章：software driver of titech-wire, compatibility and old rt-linux.第五章：basic programming of LKM (loadable kernel module) in rt-linux第六章：use PID instead of titech robot driver calibration.第七章： other tips. (divided power supply, battery, specify IP, motor-free. etc)