;encoder讀值and計算馬達輸出pulse;

$MOD51
RESET		EQU	0000H
STACK		EQU	60H
COUNT		EQU	25D			;馬達輸入pulse數量暫存器
SEL		EQU	P2.7			;定義SEL腳位
OE		EQU	P2.6			;定義OE腳位
DD		EQU	P2.5			;定義U/D腳位
	
		ORG	RESET
		MOV	SP,#STACK
		MOV	R3,#00H			;encoder舊值暫存器
		MOV	P0,#00H			;清空p0
		SETB	SEL
		SETB	OE
;===============判斷是否讀取新值================;
START:				
		CLR	SEL			;設定讀取encoder高byte		
		CLR	OE			;開始讀取
		MOV	DPH,P0			;高btye的值放入dph
		SETB	SEL			;設定讀取encoder低byte
		MOV	DPL,P0			;低btye的值放入dpl
		SETB	OE			;停止讀值
		MOV	A,DPL			;  {{
		SUBB	A,R3			;      與舊值相減~判斷是否有讀取新值
		CJNE	A,#00H,STA_GET_DATA	;      有的話則跳至STA_GET_DATA
		MOV	A,R3			;  }}
		JMP	START			;若無讀取新值則跳回START重新讀取
;===============重新讀值========================;
STA_GET_DATA:
		CLR	SEL		
		CLR	OE	
		MOV	DPH,P0
		SETB	SEL
		MOV	DPL,P0
		SETB	OE
		MOV	R3,DPL
		CLR	A
		MOV	R0,DPH			;讀取進位次數
;===============判斷encoder正轉或反轉===========;
DETE_RI_OR_REV:	
		JB	DD,CAL_REV_PULSE	;若反轉則跳躍	
;===============計算正轉pulse===================;
CAL_RI_PULSE:
		ADD	A,#13D			;256/20=12.8,四捨五入=>13
		DJNZ	R0,CAL_RI_PULSE		;計算高btye的pulse
		MOV	R4,A			;計算完的值放入pulse計數器
		MOV	A,DPL			; {{
		MOV	B,#20D			;    計算低btye的pulse(1.8/0.09=20)
		DIV	AB			; }}
		ADD	A,R4			;高btye+低byte=總pulse數
		MOV	R4,A			;放入pulse計數器
		MOV	A,#11101110B		;設定馬達輸出起始值
;===============正轉程式========================;
TURN_RI:
		RL	A			;往左移(A => B => A- => B-)
		MOV	P1,A			;p1輸出至馬達
		CALL	DELAY			;呼叫pulse速度副程式
		DJNZ	R4,TURN_RI		
		SJMP	START
;===============計算反轉pulse===================;
CAL_REV_PULSE:
		MOV	A,#0FFH			;  {{
		SUBB	A,DPH			;
		MOV	DPH,A			;
		MOV	A,#0FFH			;      將反轉數值轉為正轉數值
		SUBB	A,DPL			;
		MOV	DPL,A			;  }}
		MOV	R0,DPH			;讀取進位次數	
		CLR	A			
CAL:		ADD	A,#13D
		DJNZ	R0,CAL
		MOV	R4,A
		MOV	A,DPL
		MOV	B,#20D
		DIV	AB
		ADD	A,R4
		MOV	R4,A
		MOV	A,#11101110B
;===============反轉程式=======================;
TURN_REV:
		RR	A
		MOV	P1,A
		CALL	DELAY
		DJNZ	R4,TURN_REV
		SJMP	START

DELAY1:		
		MOV	R0,#250D
DEL1:		MOV	R1,#250D
DE1:		MOV	R2,#5D
		DJNZ	R2,$
		DJNZ	R1,DE1
		DJNZ	R0,DEL1
		RET
;===============馬達速度副程式=================;
DELAY:		
		MOV	R0,#10D
DEL:		MOV	R1,#3D
DE:		MOV	R2,#100D
		DJNZ	R2,$
		DJNZ	R1,DE
		DJNZ	R0,DEL
		RET
		END