誰能幫我解讀這程式的意思呢?? 8051單晶片!! |
|
尚未結案
|
|
big_eyes
一般會員   發表：28 回覆：52 積分：16 註冊：2005-03-22 發送簡訊給我 |
;========================================================
;================SONARE感測器測試控制模式====================
;========================================================
ORG 00H
JMP START
ORG 30H
START:
MOV P0,#00H
MOV P1,#00H
MOV P2,#00H
MOV R1,#77H
MOV R2,#25
MOV R5,#50
MOV R6,#00H
MOV R7,#00H
SETB P1.0 ;(機器人等待感測器訊號)
;================SONAR 定位 (起始位置0度)================
RIGHT: ;尋找起始位置
JB P0.2,INT_EHCO
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4 ((ps~R4是做啥用的呢還有#4??))
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT
MOV R2,#50
LIFT:
JB P0.2,INT_EHCO
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#4
CALL DELAY1
DJNZ R2,LIFT
MOV R2,#50
JMP RIGHT
;================SONAR 信號激發&接收(偵測障礙物體&距離)================
INT_EHCO: ;開始執行偵測障礙物主程式
CLR P0.0
MOV R3,#4
CALL DELAY
SETB P0.0
CALL DELAY_SONAR
CLR P0.0
EHCO: JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE
CLR P1.0
JMP INT_EHCO ORIGINATE: ;偵測到障礙物
SETB P1.0 ;傳送訊號至8951_2停止行走
MOV A,R7
CALL SteepMotorABC
MOV R6,A
MOV A,#01H
XRL A,R6
JZ STEEP
MOV A,#02H
XRL A,R6
JZ STEEP1
MOV A,#04H
XRL A,R6
JZ STEEP2
JMP INT_EHCO
STEEP:
CALL CALL_STEEP
MOV R7,#01H
JMP INT_EHCO
STEEP1:
CALL CALL_STEEP1
MOV R7,#02H
JMP INT_EHCO
STEEP2:
CALL CALL_STEEP
MOV R7,#00H
JMP START ;繼續偵測障礙物
;=========================================================
SteepMotorABC:
MOV DPTR,#SteepMotor
MOVC A,@A DPTR
RET
SteepMotor:
DB #01H
DB #02H
DB #04H
;=====================STEEP MOTOR================================
CALL_STEEP:
MOV R2,#50
RIGHT1:
MOV A,R1
RL A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT1
RET
CALL_STEEP1:
MOV R2,#100
RIGHT2:
MOV A,R1
RR A
MOV R1,A
MOV P2,A
MOV R4,#2
CALL DELAY1
DJNZ R2,RIGHT2
RET
;================================= 延遲副程式 ==============================
DELAY:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;5ms秒產生溢位
MOV TL0,#<(65536-4608) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-4608) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT:
JBC TF0,OVERFLOW ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R3,DELAY
RET
;============================================================================
DELAY1:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;50ms產生溢位
MOV TL0,#<(65536-46080) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-46080) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAIT1:
JBC TF0,OVERFLOW1 ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAIT1 ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOW1:
CLR TR0 ;關閉計時器
DJNZ R4,DELAY1
RET
;=============================== SONAR_INT_TIMER ================================
DELAY_SONAR:
MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;SONAR_INT_TIMER
MOV TL0,#<(65536-2652) ;儲存16位元之低8位元
MOV TH0,#>(65536-2652) ;儲存16位元之高8位元
SETB TR0 ;啟動計時器
WAITS:
JBC TF0,OVERFLOWS ;測試是否計時完畢產生溢位
JMP WAITS ;否, 則持續測試溢位之發生
OVERFLOWS:
CLR TR0 ;關閉計時器
RET
END
|
|
cashyy
高階會員  發表：117 回覆：322 積分：212 註冊：2004-04-30 發送簡訊給我 |
引言: ;======================================================== ;================SONARE感測器測試控制模式==================== ;======================================================== ORG 00H JMP START ORG 30H START: MOV P0,#00H MOV P1,#00H MOV P2,#00H MOV R1,#77H MOV R2,#25 MOV R5,#50 MOV R6,#00H MOV R7,#00H SETB P1.0 ;(機器人等待感測器訊號) ;================SONAR 定位 (起始位置0度)================ RIGHT: ;尋找起始位置 JB P0.2,INT_EHCO MOV A,R1 RR A MOV R1,A MOV P2,A MOV R4,#4 ((ps~R4是做啥用的呢還有#4??)) CALL DELAY1 DJNZ R2,RIGHT MOV R2,#50 LIFT: JB P0.2,INT_EHCO MOV A,R1 RL A MOV R1,A MOV P2,A MOV R4,#4 CALL DELAY1 DJNZ R2,LIFT MOV R2,#50 JMP RIGHT ;================SONAR 信號激發&接收(偵測障礙物體&距離)================ INT_EHCO: ;開始執行偵測障礙物主程式 CLR P0.0 MOV R3,#4 CALL DELAY SETB P0.0 CALL DELAY_SONAR CLR P0.0 EHCO: JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE JB P0.1,ORIGINATE CLR P1.0 JMP INT_EHCO ORIGINATE: ;偵測到障礙物 SETB P1.0 ;傳送訊號至8951_2停止行走 MOV A,R7 CALL SteepMotorABC MOV R6,A MOV A,#01H XRL A,R6 JZ STEEP MOV A,#02H XRL A,R6 JZ STEEP1 MOV A,#04H XRL A,R6 JZ STEEP2 JMP INT_EHCO STEEP: CALL CALL_STEEP MOV R7,#01H JMP INT_EHCO STEEP1: CALL CALL_STEEP1 MOV R7,#02H JMP INT_EHCO STEEP2: CALL CALL_STEEP MOV R7,#00H JMP START ;繼續偵測障礙物 ;========================================================= SteepMotorABC: MOV DPTR,#SteepMotor MOVC A,@A DPTR RET SteepMotor: DB #01H DB #02H DB #04H ;=====================STEEP MOTOR================================ CALL_STEEP: MOV R2,#50 RIGHT1: MOV A,R1 RL A MOV R1,A MOV P2,A MOV R4,#2 CALL DELAY1 DJNZ R2,RIGHT1 RET CALL_STEEP1: MOV R2,#100 RIGHT2: MOV A,R1 RR A MOV R1,A MOV P2,A MOV R4,#2 CALL DELAY1 DJNZ R2,RIGHT2 RET ;================================= 延遲副程式 ============================== DELAY: MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;5ms秒產生溢位 MOV TL0,#<(65536-4608) ;儲存16位元之低8位元 MOV TH0,#>(65536-4608) ;儲存16位元之高8位元 SETB TR0 ;啟動計時器 WAIT: JBC TF0,OVERFLOW ;測試是否計時完畢產生溢位 JMP WAIT ;否, 則持續測試溢位之發生 OVERFLOW: CLR TR0 ;關閉計時器 DJNZ R3,DELAY RET ;============================================================================ DELAY1: MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;50ms產生溢位 MOV TL0,#<(65536-46080) ;儲存16位元之低8位元 MOV TH0,#>(65536-46080) ;儲存16位元之高8位元 SETB TR0 ;啟動計時器 WAIT1: JBC TF0,OVERFLOW1 ;測試是否計時完畢產生溢位 JMP WAIT1 ;否, 則持續測試溢位之發生 OVERFLOW1: CLR TR0 ;關閉計時器 DJNZ R4,DELAY1 RET ;=============================== SONAR_INT_TIMER ================================ DELAY_SONAR: MOV TMOD,#01 ;設定Timer1為16位元計時模式 ;SONAR_INT_TIMER MOV TL0,#<(65536-2652) ;儲存16位元之低8位元 MOV TH0,#>(65536-2652) ;儲存16位元之高8位元 SETB TR0 ;啟動計時器 WAITS: JBC TF0,OVERFLOWS ;測試是否計時完畢產生溢位 JMP WAITS ;否, 則持續測試溢位之發生 OVERFLOWS: CLR TR0 ;關閉計時器 RET ENDR4為暫存器庫，用在DELAY1，用R4來設定DELAY1的時間！ #4為指定R4的值，所以R4=4 |
|
cashyy
高階會員 發表：117 回覆：322 積分：212 註冊：2004-04-30 發送簡訊給我 |
|
|
㊣
版主  發表：261 回覆：2302 積分：1667 註冊：2005-01-04 發送簡訊給我 |
發表時間：2005-04-13 19:23:39
IP:218.164.xxx.xxx 未訂閱
系統時間：2024-04-19 5:13:59
聯絡我們 | Delphi K.Top討論版
| 本站聲明 |
|
1. 本論壇為無營利行為之開放平台，所有文章都是由網友自行張貼，如牽涉到法律糾紛一切與本站無關。 2. 假如網友發表之內容涉及侵權，而損及您的利益，請立即通知版主刪除。 3. 請勿批評中華民國元首及政府或批評各政黨，是藍是綠本站無權干涉，但這裡不是政治性論壇！ |