Keil c作為編輯清潔機器人的程式指令
清理區塊:
在凹字型(*右側踩空*)之區塊作完全清掃

我想不太到要去怎麼寫可以完全清掃 用牛耕式又會很容易誤差而導致有些地方沒掃到
想用*渦輪交叉地毯式搜索* 讓他螺旋清掃 約30sec 再換成交叉清掃 約30sec 可是螺旋清掃和交叉清掃不太了解如何去寫?

我想說讓他用每種掃法各30~60秒 交替 避免死角 可確不大會寫
請問有什麼比較好的意見或者是寫法可以提供嗎?
謝謝!!


副程式:
void FORWARD(void)
{
LRW=0;
RRW=0;
RFF=1;
LFF=1;
}
//---------------------------
//後退
void BACK(void)
{
LRW=1;
RRW=1;
RFF=0;
LFF=0;
}
//---------------------------
//右轉
void RIGHT(void)
{
LRW=0;
RRW=1;
RFF=0;
LFF=1;
}
//---------------------------
//左轉
void LEFT(void)
{
LRW=1;
RRW=0;
RFF=1;
LFF=0;
}
//---------------------------
//停止
void STOP(void)
{
LRW=0;
RRW=0;
RFF=0;
LFF=0;
}
//---------------------------
//吸塵啟動
// SET > 0 則吸塵啟動
// SET = 0 則吸塵停止
void FAN_CONTROL(unsigned char SET)
{
if(SET>0)
FAN=1;
else
FAN=0;
}
//---------------------------
//讀入保險桿
// 0 代表沒有撞到
// 1 代表撞到
unsigned char BUMPER_IN(void)
{
if(BUMPER==0)
return 0;
else
return 1;
}
//---------------------------
//讀入踩空sensor
// 0 代表正常
// 1 代表踩空
unsigned char FALL_IN(void)
{
if(FALL==0)
return 0;
else
return 1;
}

//---------------------------
//讀入卡死SENSOR
// 0 代表正常
// 1 代表卡死
unsigned char STUCK_IN(void)
{
if(STUCK==0)
return 1;
else
return 0;
}
//---------------------------
//讀入按鍵開關
// 0 代表沒有按下
// 1 代表按下
unsigned char BUTTON_IN(void)
{
if(BUTTON==0)
return 1;
else
return 0;
}
//---------------------------

//讀入充滿電偵測SENSOR
// 0 代表尚未充滿
// 1 代表充滿
unsigned char BATTERY_FULL_IN(void)
{
if(BATTERY_FULL==0)
return 0;
else
return 1;
}

//---------------------------------
//延遲副程式
//引數每一個單位延遲0.1秒
void delay_100m(unsigned int dly)
{
int count;
while(dly != 0)
{
count=23040;
while(count>0)
count--;
dly--;
}
}

附加檔案：4bfbdaf6d7aee_凹.jpg

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